logotype
Шаблоны Joomla 3 здесь: http://www.joomla3x.ru/joomla3-templates.html

Поворачиваем камеру БЛА в нужном направлении

Создание маршрута автоматического полета БЛА для фотограмметрии заслуживает отдельной темы разговора, а особенно в горных районах. Тут пойдет разговор о добавлении команд задающих нужное направление подвеса камеры в полетном задании.

Как и многие, на своем самолете я использую автопилот ArduPilot в связке с программой Mission Planner, при этом подвес камеры построен на сервоприводах.

При автоматическом создании полетного задания в Mission Planner, направления подвеса камеры никак не создаются. И их приходится добавлять в ручную.

В протоколе MAVLink существуют два типа команд задающих нужное направление, это DO_MOUNT_CONTROL и DO_SET_ROI.

DO_MOUNT_CONTROL - задает углы курса,крена, и тангажа, что предпочтительно и автопилоту придется выполнять меньше вычислений в полете. Но недостаток этого метода в том, что направления очень сложно контролировать в программной среде Mission Planner.

DO_SET_ROI - задает точку интереса, то-есть точку на которую будет "смотреть камера" и поворачиваться подвес при правильной его настройке. Преимущество данного метода в том, что эти точки легче контролировать на карте программы и легче редактировать. Недостаток в том, что положение летательного аппарата постоянно меняется и данный угол будет постоянно загружать процессор лишней работой, так-же отклонение летательного аппарата от маршрута будет влиять на дерикционный угол подвеса, хотя и не значительно, на уровне ошибок самого подвеса камеры.

точки интереса и маршрут с путевыми точками

На изображении указаны:

зелеными маркерами - путевые точки

красными маркерами - точки интереса ROI (region of interest)

желтой полосой - маршрут и направление маршрута

Поскольку ROI - точки интереса, требуется вводить вручную, а маршрут может состоять из десятков или сотен команд, то эта задача становится достаточно сложной и требует много времени.

На днях, в июне 2017года, я заканчивал курс по основам компьютерных наук CS50 at Harvard (Computer Science 50), проводимый Technology Nation Uzhgorod - by Brain Basket Foundation

Technology Nation Uzhgorodи решил свое финальное задание посвятить автоматизации задания направлений камер для моего автопилота.

По сути решение было написано на JavaScript, с небольшим оформлением на карте Google Maps. Скрипт работает только на стороне пользователя, то есть все математические операции выполняет ваш броузер и данные о полетах известны только Вам и больше никому. Это означает, что можно сохранить страничку и получать результат даже без подключения к интернет, скрипт распространяется без ограничений, с условием что в коде еще находятся Google Maps API, которые накладывают собственные ограничения. Так-же автор снимает с себя ответственность за все возможные последствия использования скрипта, пользователь использующий скрипт должен понимать, что делает и самостоятельно контролировать все возможные ошибки в файле путевых точек!

Результат работы скрипта:

Скрипт считывает из файла команды (подробнее описывается по этой ссылке MAVLINK Common Message Set и по этой Waypoint File Format ), находит путевые точки, добавляет точки интереса, остальные команды перезаписываются с учетом последовательной нумерации.

В скрипте отсутствуют многие проверки, нет проверки "файл ли это путевых точек", нет проверки на наличие команд DO_MOUNT_CONTROL и DO_SET_ROI и тд..

Принцип работы со скриптом:

Сперва надо сохранить файл путевых точек, из программы, в моем случае в Mission Planner это кнопка Save WP File:

сохраняем файл полетного задания

Выбрать файл (скрипт доступен в конце статьи) и нажать Read, на экране отобразится карта с маршрутом, путевыми точками и рассчитанными точками интереса. Сохранить уже готовый файл в нужное место, расширение файла по умолчанию TXT. В нижней части окошка будет отображен ход работы скрипта

внешний вид части странички со скриптом

Далее открыть данный файл в программе, в моем случае Mission Planner и выполнить проверку целостности файла возможно выполнить исправления.



Скрипт добавляющий ROI, или команды do_mount_control на выбор:

stile
     
 
Скрипт добавляющий направления камер в файл маршрута (WP file) программы MissionPlanner, QGroundControl, DroidPlanner и другие.., направления камер задаются добавлением точек интереса (ROI) или добавлением команд do_mount_control, скрипт работает на стороне браузера и данные о полете никуда не передаются и нигде не хранятся, все подробности смотрите на сайте http://xyz.uz.ua/blog/11-povorachivaem-kameru-bla-v-nuzhnom-napravlenii



2017.08.31 добавлена возможность получать в маршруте команды направляющую подвес по курсу.

Образец для работы скрипта можно скачать тут.

У вас нет прав, чтобы оставлять комментарии.
Чтобы получить доступ, пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь на сайте.

;
2017  XyZ.uz.ua