Поворачиваем камеру БЛА в нужном направлении
- Подробности
- Просмотров: 2823
Создание маршрута автоматического полета БЛА для фотограмметрии заслуживает отдельной темы разговора, а особенно в горных районах. Тут пойдет разговор о добавлении команд задающих нужное направление подвеса камеры в полетном задании.
Как и многие, на своем самолете я использую автопилот ArduPilot в связке с программой Mission Planner, при этом подвес камеры построен на сервоприводах.
При автоматическом создании полетного задания в Mission Planner, направления подвеса камеры никак не создаются. И их приходится добавлять в ручную.
В протоколе MAVLink существуют два типа команд задающих нужное направление, это DO_MOUNT_CONTROL и DO_SET_ROI.
DO_MOUNT_CONTROL - задает углы курса,крена, и тангажа, что предпочтительно и автопилоту придется выполнять меньше вычислений в полете. Но недостаток этого метода в том, что направления очень сложно контролировать в программной среде Mission Planner.
DO_SET_ROI - задает точку интереса, то-есть точку на которую будет "смотреть камера" и поворачиваться подвес при правильной его настройке. Преимущество данного метода в том, что эти точки легче контролировать на карте программы и легче редактировать. Недостаток в том, что положение летательного аппарата постоянно меняется и данный угол будет постоянно загружать процессор лишней работой, так-же отклонение летательного аппарата от маршрута будет влиять на дерикционный угол подвеса, хотя и не значительно, на уровне ошибок самого подвеса камеры.
На изображении указаны:
